Glosario

Término	Significado
ArduPilot	Software de controlador de vuelo open source soportado por el Bridge.
BATT1 / BATT2 / BATT3	Las tres instancias de batería que ArduPilot expone para el sistema H2 Dron Energy: bus LiPo 1, bus LiPo 2 y reserva de hidrógeno.
BatteryInfo	Mensaje DroneCAN estándar (uavcan.equipment.power.BatteryInfo) con tensión, corriente, temperatura y SOC de una batería.
BatteryInfoAux	Mensaje DroneCAN auxiliar (ardupilot.equipment.power.BatteryInfoAux). En este sistema se usa para que la reserva de H2 (BATT3) se pueda gestionar como porcentaje en ArduPilot.
Bridge	Módulo electrónico de H2 Dron Energy que une la pila, las cajas DCDC y el autopiloto a través de DroneCAN.
CAN	Bus de comunicaciones serie utilizado por DroneCAN.
CircuitStatus	Mensaje DroneCAN (uavcan.equipment.power.CircuitStatus) con tensión y corriente de un circuito concreto. El Bridge publica cinco circuitos.
DCDC	Convertidor de continua a continua. El sistema tiene dos cajas DCDC (una por bus).
DNA	Dynamic Node Allocation. Proceso DroneCAN por el que el autopiloto asigna automáticamente un Node ID al Bridge si éste tiene uavcan.node_id = 0.
DroneCAN	Protocolo de comunicaciones sobre CAN ampliamente usado en UAV. Sucesor del antiguo UAVCAN v0.
Failsafe	Acción automática de ArduPilot ante una condición anómala (RTL, Land, etc.). Configurable por parámetro.
FCCU	Fuel Cell Control Unit. Electrónica interna de la pila de combustible.
H2BL	Formato binario de log interno de la MicroSD del Bridge. Uso interno de soporte.
Hardpoint	Punto duro DroneCAN. El Bridge lo usa para recibir el comando de inicio/parada de la pila.
HUD	Head-Up Display de Mission Planner: la zona superior con instrumentos, mensajes y avisos.
LogMessage	Mensaje DroneCAN (uavcan.protocol.debug.LogMessage) que el Bridge usa para enviar avisos al autopiloto, visibles en el HUD si CAN_LOGLEVEL lo permite.
MAVLink	Protocolo de comunicaciones entre el autopiloto y la estación de tierra (Mission Planner, QGroundControl). Mission Planner accede al bus CAN del Bridge a través de MAVLink y el autopiloto.
NAMED_VALUE_FLOAT	Mensaje MAVLink que transporta un nombre y un valor flotante, visible en el Quick panel de Mission Planner. Usado por el script Lua opcional.
Node ID	Identificador del nodo DroneCAN del Bridge. Por defecto 42. Se configura con uavcan.node_id.
OTA	Over-The-Air. Actualización del firmware del Bridge a través del bus CAN.
Quick panel	Panel de Mission Planner donde se pueden añadir valores arbitrarios para vigilancia rápida.
Relé	Salida virtual de ArduPilot. El Bridge mapea uno de los relés a un hardpoint DroneCAN para iniciar/parar la pila.
SLCAN	Serial Line CAN. Modo de operación que expone el bus CAN a través de un puerto serie/USB. Lo usan los adaptadores USB-CAN para conectar herramientas como DroneCAN GUI Tool directamente al bus.
SOC	State of Charge. Estado de carga de una batería o, en el caso de la reserva H2, porcentaje de hidrógeno disponible.
WARNING / ERROR	Niveles de alerta que se reflejan tanto en el health del nodo como en los LogMessage del HUD.