Parámetros configurables

Parámetros del Bridge

Los siguientes parámetros se almacenan en flash en el propio Bridge y se pueden leer y escribir desde Mission Planner o DroneCAN GUI Tool.

Parámetro	Valor por defecto	Rango	Descripción	Requiere reinicio
`uavcan.node_id`	42	0-125	Identificador de nodo DroneCAN del Bridge. Con 0 se usa asignación dinámica (DNA).	Sí
`uavcan.fc_relay_hardpoint_id`	0	0-15	Identificador de hardpoint usado para el comando de inicio/parada de la pila.	No
`uavcan.fc_warn_blocks_arm`	1	0-1	Si está activado, las advertencias de la pila bloquean el armado.	No

Notas

Cambiar uavcan.node_id requiere reiniciar el Bridge para que el cambio surta efecto.
El parámetro uavcan.fc_warn_blocks_arm permite elegir si las advertencias (WARNING) de la pila deben impedir el armado en ArduPilot. Las condiciones críticas (ERROR) bloquean el armado siempre.

Parámetros de ArduPilot relevantes

Estos parámetros viven en el controlador de vuelo, no en el Bridge. Se configuran una vez desde Mission Planner. Los valores indicados son los recomendados para el sistema H2 Dron Energy. Para el procedimiento paso a paso ver configurar Mission Planner.

Driver CAN y nivel de log

Parámetro	Valor recomendado	Descripción
`CAN_P1_DRIVER`	`1`	Activa el primer driver CAN del autopiloto.
`CAN_D1_PROTOCOL`	`1`	Selecciona DroneCAN como protocolo del driver 1.
`CAN_LOGLEVEL`	`2`	Nivel mínimo de `LogMessage` que aparece en el HUD: 2 = `WARNING`. Subir a `3` para incluir `INFO` durante puesta a punto.

Monitores de batería

Hay tres monitores DroneCAN, uno por cada batería virtual publicada por el Bridge:

Parámetro	Valor	Descripción
`BATT_MONITOR`	`8`	DroneCAN-BatteryInfo (LiPo bus 1).
`BATT_SERIAL_NUM`	`1`	Vincula con `battery_id = 1` del Bridge.
`BATT_CAPACITY`	`3300`	Capacidad nominal del pack LiPo bus 1, en mAh. Ajustar al pack real.
`BATT2_MONITOR`	`8`	DroneCAN-BatteryInfo (LiPo bus 2).
`BATT2_SERIAL_NUM`	`2`	Vincula con `battery_id = 2`.
`BATT2_CAPACITY`	`3300`	Capacidad del pack LiPo bus 2, en mAh.
`BATT3_MONITOR`	`8`	DroneCAN-BatteryInfo (reserva H2).
`BATT3_SERIAL_NUM`	`3`	Vincula con `battery_id = 3`.
`BATT3_CAPACITY`	`100`	Fijo en 100: ver explicación en «Reserva de H2 como porcentaje» más abajo.

Opcional, batería virtual suma de los dos buses LiPo:

Parámetro	Valor	Descripción
`BATT4_MONITOR`	`10`	Tipo «Sum of selected» (suma de baterías).
`BATT_SUM_MASK`	`0x03`	Suma BATT1 + BATT2.
`BATT4_CAPACITY`	`6600`	Suma de capacidades.

Niveles low/critical y failsafes recomendados

Para las baterías LiPo se usan los umbrales de tensión clásicos de ArduPilot:

Parámetro	Valor recomendado	Descripción
`BATT_LOW_VOLT` / `BATT2_LOW_VOLT`	`43.2`	Tensión por debajo de la cual se dispara el failsafe `LOW`. Ajustar al pack 12S real.
`BATT_CRT_VOLT` / `BATT2_CRT_VOLT`	`42.0`	Tensión por debajo de la cual se dispara el failsafe `CRITICAL`.
`BATT_FS_LOW_ACT` / `BATT2_FS_LOW_ACT`	`2`	Acción `LOW`: 2 = RTL.
`BATT_FS_CRT_ACT` / `BATT2_FS_CRT_ACT`	`1`	Acción `CRITICAL`: 1 = Land.

Para la reserva de H2 (BATT3) el procedimiento es diferente. El Bridge publica BATT3 con voltage = 0 y current = 0 (la tensión y corriente eléctricas reales de la pila están en CircuitStatus), y publica un mensaje auxiliar BatteryInfoAux con un nominal_voltage sintético de 1000 V. Esto hace que ArduPilot calcule:

consumed_mah = (full_charge_wh - remaining_wh) / nominal_voltage * 1000
             = (100 - %H2 restante) / 1000 * 1000
             = 100 - %H2 restante

Es decir: con BATT3_CAPACITY = 100, BATT3_*_MAH se interpreta como porcentaje de H2 consumido. Así es como se configura el failsafe de hidrógeno:

Parámetro	Valor recomendado	Descripción
`BATT3_LOW_MAH`	`20`	Failsafe `LOW` cuando queda 20 % de H2.
`BATT3_CRT_MAH`	`10`	Failsafe `CRITICAL` cuando queda 10 % de H2.
`BATT3_FS_LOW_ACT`	`2`	Acción `LOW`: 2 = RTL.
`BATT3_FS_CRT_ACT`	`1`	Acción `CRITICAL`: 1 = Land.
`BATT3_LOW_VOLT`	`0`	Desactivar failsafe por tensión (no aplicable a BATT3).
`BATT3_CRT_VOLT`	`0`	Desactivar failsafe por tensión.

Ajusta los porcentajes a tu margen operativo. Un dato típico es disparar RTL con margen suficiente para volver al punto de despegue con la pila aún en RUNNING.

Inicio/parada de la pila

Parámetro	Valor	Descripción
`RELAY1_PIN`	`1000`	Asigna el relé virtual 1 al hardpoint DroneCAN ID 0 (debe coincidir con `uavcan.fc_relay_hardpoint_id` del Bridge).
`RELAY1_FUNCTION`	`1`	Tipo de relé estándar (Relay).
`RC9_OPTION`	`28`	Mapea el canal RC 9 a «Relay1 On/Off».

Visualización avanzada con script Lua (opcional)

Solo si se va a usar el script Lua que republica la telemetría como NAMED_VALUE_FLOAT:

Parámetro	Valor	Descripción
`SCR_ENABLE`	`1`	Activa el motor de scripts Lua de ArduPilot.

Ver el procedimiento completo en configurar Mission Planner.