Iniciar y detener la pila de combustible

El inicio y parada de la pila se controlan desde el relé configurado anteriormente en el controlador de vuelo y el parámetro del bridge.

Secuencia completa de arranque para operación con dron

1. Preparación previa al arranque

  1. Verifica el estado físico del sistema según el checklist pre-vuelo.

  2. Comprueba que las rejillas de la pila tienen al menos 10 cm libres.

  3. Abre la válvula de la botella de H₂ lentamente y comprueba la presión inicial en el regulador (0,07 MPa nominal).

  4. Con la botella abierta, realiza una prueba de fugas con líquido específico en todas las uniones del circuito de H₂.

  5. Conecta las baterías LiPo a las cajas DCDC para energizar el sistema.

2. Verificación en Mission Planner

  1. Establece la conexión con el autopiloto.

  2. En la página DroneCAN/UAVCAN confirma que el nodo Bridge es visible con su Node ID asignado y que la telemetría del sistema está llegando con normalidad.

  3. Verifica que BATT1, BATT2 y BATT3 están presentes y con valores coherentes.

  4. Si ya aparecen alertas h2: antes del arranque, resuélvelas antes de intentar iniciar la pila.

3. Arranque de la pila

  1. Activa el relé configurado (Relay 1 para el parámetro RC9_OPTION = 28) desde el panel Servo/Relay de Mission Planner.

Relay de inicio/parada de la pila de combustible en Mission Planner

  1. Observa la evolución del estado de la pila en Mission Planner:

    • selftest — autodiagnóstico inicial.

    • ready — pila lista para producir.

    • running — pila produciendo energía.

    Es normal escuchar una purga breve en el momento del arranque.

  2. Si el arranque queda bloqueado, verás en el HUD un mensaje START blocked: <razones> que indica la causa (presión de H₂ baja, batería en estado crítico, falta de telemetría, etc.). Consulta el catálogo completo de mensajes de log para el detalle de cada razón.

4. Condición para armar la aeronave

No armes la aeronave hasta que se cumplan todas las condiciones siguientes:

  • Estado de la pila: running.

  • Nodo Bridge en estado saludable tras el arranque, sin errores de nodo en la página DroneCAN.

  • Sin alertas activas con prefijo h2: en el HUD de Mission Planner.

  • BATT3 muestra un porcentaje coherente con la presión de la botella.

Armar con la pila en un estado distinto a running o con el nodo en estado no saludable tras el arranque puede resultar en una pérdida de potencia durante el vuelo.

Aviso — condiciones que NO bloquean el arranque

Por diseño, el Bridge no rechaza el arranque de la pila de combustible en las situaciones siguientes, las registra como WARNING y permite continuar. Corresponde al operador decidir si opera o no.

  • H2 low — presión de H₂ por debajo del umbral de aviso.

  • Batt1 low / Batt2 low — batería en umbral de aviso (no crítico).

  • Bus imbalance — diferencia excesiva entre los dos buses.

Véase el catálogo completo de mensajes de log para el detalle de cada uno.

Secuencia de parada

1. Desarmar y aterrizar

  1. Completa la maniobra de vuelo y realiza el aterrizaje.

  2. Desarma la aeronave y asegúrate de que los motores están parados.

2. Parada de la pila

  1. Desactiva el relé desde Mission Planner.

  2. Observa la transición de estado: shutting down → off.

  3. Durante el proceso de apagado es normal que:

    • Los ventiladores aumenten su velocidad para enfriar la pila.

    • Se escuche una purga en el puerto de escape.

  4. No cortes la alimentación del sistema durante la secuencia de apagado. Interrumpir la alimentación mientras se realiza la purga final puede dañar la membrana (MEA).

  5. Espera a que el estado pase a off antes de continuar.

3. Recuperación tras una parada no comandada

Si la pila pasa a un estado distinto de running sin que el operador haya desactivado el relé, el Bridge registra FC: unexpected stop y no reenviará una nueva orden de START mientras el relé siga activado. La protección ante posibles daños de la pila del Bridge considera que la orden de arranque ya fue procesada y rechaza START adicionales hasta ver un STOP.

Para rearrancar:

  1. Desactiva el relé desde Mission Planner.

  2. Espera a que aparezca FC: off (o FC: ready).

  3. Vuelve a activar el relé.

Sólo después de esta secuencia OFF → ON se aceptará una nueva orden de START. Ante esta situación recomendamos encarecidamente ver por qué se ha parado la pila de combustible antes de tratar de arrancarla de nuevo

4. Cierre y desconexión

  1. Cierra la válvula de la botella de H₂.

  2. Desconecta las baterías LiPo de las cajas DCDC.

  3. Despresuriza el circuito de H₂ según el procedimiento del regulador.

  4. Si soporte H2 Dron Energy lo solicita, retira la MicroSD y envía el log del vuelo; ver catálogo completo de mensajes de log.

Diagrama de estados de la pila

Flujo de operación de la pila

Diagrama de flujo de los estados de la pila de combustible