Configurar Mission Planner

Este es el tutorial fundamental para operar el sistema con ArduPilot. Cubre la configuración mínima para ver telemetría, los failsafes recomendados y la configuración opcional para visualización avanzada.

Antes de empezar

  • Mission Planner instalado.

  • Controlador de vuelo con CAN operativo.

  • Nodo Bridge conectado y alimentado.

Nota

Mission Planner se conecta al autopiloto por MAVLink (USB, telemetría radio o TCP/UDP). El acceso al Bridge se hace a través del autopiloto: la página DroneCAN/UAVCAN de Mission Planner habla MAVLink con el autopiloto y éste actúa como puente al bus CAN. No es necesario un adaptador USB-CAN ni el modo SLCAN para la operación normal con Mission Planner.

La configuración de los parámetros de ArduPilot desde Mission Planner se realiza desde Config → Full Parameter List.

Parámetros de ArduPilot en Mission Planner

1. Activar el driver CAN

  1. CAN_P1_DRIVER = 1 (First driver).

Parámetro CAN_P1_DRIVER de ArduPilot en Mission Planner

  1. CAN_D1_PROTOCOL = 1 (DroneCAN).

Parámetro CAN_D1_PROTOCOL de ArduPilot en Mission Planner

  1. Hacer clic en Write Params y reiniciar el autopiloto

Truco

Para reiniciar el autopiloto se puede hacer uso del menú que podemos visualizar con Crtl+F.

Menú Crtl+F de Mission Planner

Tras el reinicio, el Bridge debe aparecer en Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN como un nodo con su Node ID (por defecto 42).

2. Configurar los tres monitores de batería

ArduPilot necesita un paso intermedio: hay que escribir los parámetros tras poner los *_MONITOR en 8 para que se desbloqueen el resto de campos.

Parámetro de configuración de las baterías en Mission Planner

  1. Activar los tres monitores:

    • BATT_MONITOR = 8 (DroneCAN-BatteryInfo)

    • BATT2_MONITOR = 8

    • BATT3_MONITOR = 8

Parámetro BATT_MONITOR en Mission Planner

  1. Haz clic en Write Params para guardar los cambios y que se actualicen los parámetros configurables de ArduPilot.

  2. Vincular cada monitor con la battery_id del Bridge:

    • BATT_SERIAL_NUM = 1

    • BATT2_SERIAL_NUM = 2

    • BATT3_SERIAL_NUM = 3

Parámetro BATT_SERIAL_NUM en Mission Planner

  1. Capacidades:

    • BATT_CAPACITY = 3300 (ajusta a la batería LiPo real conectada al bus 1, en mAh).

    • BATT2_CAPACITY = 3300 (batería LiPo bus 2).

    • BATT3_CAPACITY = 100 (fijo en 100: ver paso 4).

  2. Haz clic en Write Params para guardar los cambios.

3. Configurar el relé de inicio/parada de la pila

  1. RC9_OPTION = 28 (Relay1 On/Off).

  2. RELAY1_FUNCTION = 1 (Relay).

Configuración del Relay de inicio/parada de la pila de combustible en Mission Planner

  1. Haz clic en Write Params para guardar los cambios.

  2. RELAY1_PIN = 1000 (DroneCAN Hardpoint ID 0; debe coincidir con uavcan.fc_relay_hardpoint_id del Bridge).

  3. Haz clic en Write Params para guardar los cambios.

4. Niveles low / critical y failsafes

Baterías LiPo (BATT1 y BATT2)

Para las baterías LiPo 12S recomendamos usar failsafes clásicos por tensión:

Parámetro

Valor recomendado

BATT_LOW_VOLT / BATT2_LOW_VOLT

43.2

BATT_CRT_VOLT / BATT2_CRT_VOLT

42.0

BATT_FS_LOW_ACT / BATT2_FS_LOW_ACT

2 (RTL)

BATT_FS_CRT_ACT / BATT2_FS_CRT_ACT

1 (Land)
Configuración del trigger del failsafe para voltaje bajo de la batería 1 en Mission Planner

Advertencia

Ajusta los valores de tensión a las baterías usadas.

Reserva de hidrógeno (BATT3)

El Bridge publica BATT3 con tensión y corriente cero (la información eléctrica real de la pila se publica como CircuitStatus), y publica un mensaje auxiliar BatteryInfoAux con nominal_voltage = 1000 V. Con esa configuración, BATT3_*_MAH se interpreta como porcentaje de H2 consumido (ver explicación en reserva de H2 como porcentaje) teniendo en cuenta que el 100% de capacidad de la botella se da para 250 bares de presión.

Parámetro

Valor recomendado

BATT3_LOW_MAH

20 (Failsafe Low al 20 % de H2)

BATT3_CRT_MAH

12 (Failsafe Critical al 12 % de H2)

BATT3_FS_LOW_ACT

2 (Acción RTL en Low)

BATT3_FS_CRT_ACT

1 (Acción Land en Critical)

BATT3_LOW_VOLT

0 (desactivado)

BATT3_CRT_VOLT

0 (desactivado)
Configuración del trigger crítico para la botella de hidrógeno en Mission Planner

Advertencia

Ajusta los porcentajes al margen operativo de tu misión.

5. Habilitar mensajes del Bridge en el HUD

CAN_LOGLEVEL = 2

Truco

Con esto verás WARNING y ERROR del Bridge directamente en el HUD. Para puesta a punto puedes subirlo a 3 y verás también INFO (cambios de estado de la pila, etc.). El catálogo completo está en catálogo completo de mensajes de log.

6. Reiniciar el autopiloto

Reinicia el autopiloto para que se apliquen todos los cambios.

7. Verificación

  • En la pantalla de baterías deben aparecer tres instancias.

  • BATT1 y BATT2 muestran tensión y corriente reales.

  • BATT3 muestra 0 V, 0 A y un porcentaje correspondiente al H2 disponible.

  • En el panel de mensajes deben aparecer mensajes con prefijo h2: cuando ocurra algún cambio.

Visualización avanzada con script Lua (opcional)

Nota

Requiere ArduPilot con scripting Lua y la API DroneCAN para Lua (DroneCAN_Handle) habilitados. Observado en funcionamiento con ArduPilot 4.7.0 beta; versiones anteriores o compilaciones sin la API DroneCAN no son compatibles.

Truco

Se puede actualizar un autopiloto Pixhawk desde el propio Mission Planner a un firmware que soporta la API DroneCAN.

Si quieres ver en Mission Planner las tensiones y corrientes individuales de la pila y los buses LiPo, y las tensiones de salida de cada DC-DC, puedes instalar el script Lua circuit_status_display.lua que H2 Dron Energy proporciona.

El script lee los CircuitStatus que publica el Bridge y los republica como NAMED_VALUE_FLOAT MAVLink con los siguientes nombres:

Nombre

Significado

FC_V, FC_A

Tensión y corriente de la pila de combustible.

BUS1_V, BUS1_A

Tensión y corriente del bus LiPo 1.

BUS2_V, BUS2_A

Tensión y corriente del bus LiPo 2.

DC1_V, DC2_V

Tensiones de salida de cada DC-DC.

Nota

Mission Planner puede mostrar estos valores con el prefijo MAV_ (por ejemplo MAV_BUS1_V, MAV_FC_A) aunque el script los envía sin dicho prefijo. Al añadir campos al Quick panel o al HUD, busca el nombre con o sin prefijo según tu versión de Mission Planner.

Pasos

  1. Solicita el script circuit_status_display.lua al soporte de H2 Dron Energy si no lo tienes.

  2. Activa el motor de scripts con el siguiente parámetro de ArduPilot:

    SCR_ENABLE = 1

  3. Haz clic en Write Params y reinicia el autopiloto.

  4. Copia circuit_status_display.lua a la carpeta APM/scripts/ de la tarjeta SD del autopiloto.

    Truco

    Puedes usar Config → MAVFtp desde Mission Planner para copiarlo sin extraer la SD.

  5. Si el Node ID del Bridge no es 42, edita la línea BRIDGE_NODE_ID al inicio del script con el Node ID real (también puedes ponerlo a 0 para aceptar CircuitStatus de cualquier nodo del bus).

  6. Vuelve a insertar la tarjeta SD y reinicia el autopiloto.

  7. Al arrancar deberías ver en el HUD un mensaje INFO indicando que el script se ha cargado y el filtro de Node ID configurado.

  8. Para ver los valores en Mission Planner:

    • Quick panel (pestaña Quick): haz doble clic sobre cualquier campo y elige los valores FC_V, FC_A, BUS1_V, etc.

    • HUD principal: haz clic derecho en el HUD, selecciona HUD Items y añade el valor deseado.

Configuración de los valores de usuario en el HUD de Mission Planner

Advertencia

Limitación conocida de Mission Planner — etiquetas del Quick panel: los valores se actualizan correctamente mientras Mission Planner está conectado, pero las etiquetas personalizadas del Quick panel pueden no persistir entre reinicios de Mission Planner y revertir a customfield0, customfield1, etc, o cambiarse. Si eso ocurre, vuelve a seleccionar el nombre deseado con doble clic sobre el campo. Como alternativa más estable, añade los valores al HUD mediante HUD Items (paso 7 anterior).

Si no aparecen los valores

  • Verifica que el Bridge está visible en la página DroneCAN/UAVCAN y que está publicando CircuitStatus.

  • Verifica que BRIDGE_NODE_ID del script coincide con el Node ID real del Bridge.

  • Verifica que SCR_ENABLE = 1 y que el script está en APM/scripts/ con extensión .lua.

  • Los NAMED_VALUE_FLOAT se pueden mostrar en el Quick panel o en el HUD principal (clic derecho → HUD Items).

  • Si los campos del Quick panel aparecen como customfieldN, Mission Planner ha perdido las etiquetas (limitación conocida). Vuelve a seleccionar el nombre con doble clic y elige el valor deseado. Como alternativa permanente usa HUD Items en el HUD.

Supervisión del nodo Bridge (script Lua opcional)

El script bridge_watchdog.lua es un complemento operativo opcional. Monitoriza los NodeStatus DroneCAN del Bridge y envía avisos al HUD de Mission Planner cuando el Bridge se desconecta o se reconecta.

Qué hace

  • Envía un mensaje WARNING si el Bridge deja de emitir NodeStatus durante más de 3 segundos (tiempo configurable en el script).

  • Envía un mensaje INFO cuando el Bridge vuelve a estar presente tras una desconexión previa.

  • No genera alertas hasta que el Bridge haya sido visto al menos una vez, evitando falsos positivos durante el arranque.

  • Solo monitoriza el nodo cuyo Node ID se configure en BRIDGE_NODE_ID (por defecto 42).

Pasos de instalación

  1. Solicita el script bridge_watchdog.lua al soporte de H2 Dron Energy.

  2. Copia bridge_watchdog.lua a APM/scripts/ en la SD del autopiloto (junto a circuit_status_display.lua si también lo usas).

  3. Si el Node ID del Bridge no es 42, edita la línea BRIDGE_NODE_ID al inicio del script.

  4. Asegúrate de que SCR_ENABLE = 1 y reinicia el autopiloto.

  5. Al arrancar deberías ver en el HUD un mensaje INFO indicando que el script se ha cargado correctamente.

Nota

Requiere ArduPilot con scripting Lua y la API DroneCAN para Lua (DroneCAN_Handle) habilitados (mismo requisito que circuit_status_display.lua).