Solución de problemas

Esta sección resume cómo interpretar la información que el Bridge envía al autopiloto y los problemas más habituales durante la operación.

Salud del nodo en Mission Planner

El estado global del Bridge se ve en la página DroneCAN/UAVCAN de Mission Planner como el health del nodo:

• OK: el sistema no detecta condiciones degradadas.

• WARNING: hay advertencias activas (la pila no está aún en RUNNING, baterías por debajo del umbral de aviso, presión de H2 baja, desequilibrio entre buses, telemetría intermitente, etc.). Si uavcan.fc_warn_blocks_arm está a 1, este estado bloquea el armado.

• ERROR: hay condiciones críticas (subtensión severa de batería, presión de H2 muy baja, fallo del sensor de presión, pérdida prolongada de telemetría, fallo grave de la pila). Bloquea el armado siempre.

Mensajes en el HUD

El Bridge envía mensajes de log por DroneCAN (LogMessage) que ArduPilot muestra en el HUD y en el panel de mensajes. Se filtran según el nivel configurado en CAN_LOGLEVEL:

• 2 (recomendado en operación): muestra WARNING y ERROR.

• 3: añade INFO (útil durante puesta a punto y depuración).

Resumen rápido por grupo

Los mensajes están agrupados por un tag (source del LogMessage) que identifica el subsistema:

Tag	Subsistema	Qué reporta
h2:fc	Pila de combustible	Cambios de estado, alertas de la propia pila, timeout de arranque.
h2:hyb	Hibridación / sensores analógicos	Tensiones y corrientes de cada batería, presión de H2, equilibrio entre buses.
h2:can	Conectividad CAN interna	Pérdida y recuperación de telemetría hacia la pila o la hibridación.
h2:health	Salud agregada	Transiciones globales y motivos por los que se bloquea un arranque.
h2:sd	Tarjeta MicroSD	Estado del logging interno.
h2:ota	Actualización de firmware	Inicio de actualización OTA.

El catálogo completo, con texto literal, severidad y acción recomendada, está en catálogo completo de mensajes de log.

Problemas comunes

Síntoma	Causa probable	Acción
El Bridge no aparece en Mission Planner.	Bus CAN mal cableado, terminación incorrecta, autopiloto sin DroneCAN activado.	Verificar CAN_P1_DRIVER = 1, CAN_D1_PROTOCOL = 1, cableado y reiniciar el autopiloto.
BATT1 / BATT2 / BATT3 no aparecen en Mission Planner.	Parámetros BATT*_MONITOR o BATT*_SERIAL_NUM mal configurados.	Revisar la sección de failsafes y parámetros recomendados y, tras cambios, reiniciar el autopiloto.
BATT3 baja muy rápido o de forma errática.	Lectura de presión de H2 inestable o sensor en fallo.	Revisar conexión del sensor; ver si aparece Press fault.
El armado se bloquea sin causa aparente.	El Bridge está en WARNING y uavcan.fc_warn_blocks_arm = 1.	Identificar la advertencia en el HUD o cambiar el parámetro a 0 bajo responsabilidad del operador.
La pila no arranca al activar el relé.	Pre-comprobaciones bloquearon el arranque.	Buscar el mensaje START blocked: <razones> en el HUD.
El nodo aparece pero no se puede entrar a sus parámetros.	Asignación dinámica (DNA) aún en curso o el nodo todavía no responde.	Esperar unos segundos tras el arranque y reintentar.
Las tensiones y corrientes detalladas no aparecen en el Quick panel.	Falta el script Lua, SCR_ENABLE = 0, BRIDGE_NODE_ID incorrecto en el script, DroneCAN_Handle no disponible en la compilación de ArduPilot, CAN mal configurado, o el Bridge no está publicando CircuitStatus frescos.	Verificar SCR_ENABLE = 1, que el script esté en APM/scripts/, que BRIDGE_NODE_ID coincida con el Node ID real del Bridge, que CAN_P1_DRIVER = 1 y CAN_D1_PROTOCOL = 1, y que el Bridge aparezca en la página DroneCAN/UAVCAN. Ver visualización avanzada con script Lua.
Los campos del Quick panel muestran customfield0, customfield1, etc.	Limitación de Mission Planner: las etiquetas personalizadas no siempre persisten entre reinicios. Los valores siguen actualizándose correctamente.	Vuelve a seleccionar el nombre con clic derecho sobre el campo. Como alternativa permanente, añade los valores al HUD mediante User Items (clic derecho en el HUD → User Items).
La actualización de firmware OTA no comienza.	Node ID inválido (DNA todavía pendiente) o bus inestable.	Esperar a que el nodo tenga ID asignado y reintentar.

Cuándo aterrizar inmediatamente

Cualquier alerta de nivel ERROR (FC fault: *, Batt* critical, Press fault, FC: CAN lost, Hybrid: telemetry lost, Health error) debe tratarse como condición de aterrizaje inmediato. El procedimiento detallado está en recomendaciones ante alertas y emergencias.

Registro interno

El Bridge guarda un registro interno en MicroSD por cada arranque. Estos ficheros son para uso de soporte H2 Dron Energy: si te lo solicitan, extrae la tarjeta y envíala junto con el incidente reportado.