Visión general

La Plataforma Bridge conecta la pila de combustible, baterías y sensores con el controlador de vuelo mediante DroneCAN. Su objetivo es que el operador pueda monitorizar el estado del sistema, recibir alertas y controlar el encendido o apagado de la pila desde herramientas habituales como Mission Planner.

Alcance

  • Comunicación DroneCAN con ArduPilot.

  • Publicación de telemetría de energía: dos baterías LiPo y reserva de hidrógeno como tercera «batería» virtual.

  • Telemetría detallada de tensiones y corrientes en cada bus, salida DC-DC y en la propia pila de combustible (CircuitStatus).

  • Información auxiliar de batería (BatteryInfoAux) para que la reserva de H2 se pueda visualizar y proteger como un porcentaje en Mission Planner.

  • Control de inicio/parada de la pila desde el controlador de vuelo.

  • Mensajes de estado y alertas en el HUD de Mission Planner mediante LogMessage DroneCAN.

  • Registro interno en MicroSD para diagnóstico de soporte.

Scripts Lua opcionales (requieren ArduPilot con Lua y API DroneCAN habilitados)

El proyecto incluye dos scripts Lua opcionales para ArduPilot:

  • circuit_status_display.lua: republica la telemetría detallada del Bridge como NAMED_VALUE_FLOAT y permite ver tensiones y corrientes de la pila y los buses LiPo, y tensiones de salida de los DC-DC, en el Quick panel o en el HUD (User Items) de Mission Planner. (Las salidas DC-DC solo publican tensión; la corriente de salida DC-DC no se mide.) Nota: las etiquetas del Quick panel pueden revertir a customfieldN al reiniciar Mission Planner; los valores siguen actualizándose. Como alternativa más estable usa el HUD mediante User Items.

  • bridge_watchdog.lua: monitoriza el nodo Bridge y envía avisos al HUD cuando el Bridge se desconecta o se reconecta.

Ver visualización avanzada con script Lua.

Compatibilidad

  • Controladores de vuelo basados en ArduPilot.

  • Integración futura con PX4 (en planificación).

Qué necesitas para empezar

  • Controlador de vuelo compatible con DroneCAN.

  • Mission Planner o DroneCAN GUI Tool.

  • Configuración básica de parámetros del Bridge y de ArduPilot.